Este método fue creado por el alemán Joseph H. Pilates a comienzos del siglo XX, quien nació en Alemania en 1880.
Durante su infancia sufrió asma, fiebre y reumática y raquitismo, lo que le motivo a desarrollar un peculiar sistema de acondicionamiento físico y mental llamado ‘’Contrología‘’ que él definió como ‘’La ciencia y el arte del desarrollo coordinado del Cuerpo-Mente-Espíritu a través de movimientos naturales bajo estricto control de la conciencia‘’. Para desarrollar esta disciplina, Pilates empleó sus conocimientos de Yoga, Artes Marciales y fisicoculturismo e incluyó elementos del Yoga, los antiguos métodos griegos y romanos y danza, pero lo llevó más allá combinando estas habilidades con su conocimiento del ejercicio físico y la anatomía.
En 1926 se instaló junto a su esposa en New York y durante la primera guerra mundial desarrolló su primer aparato adaptando para ello una cama de hospital. Más tarde, en 1940, instaló su primer estudio en New York y allí se hizo popular en el mundo de la danza de una forma casi secreta (a pesar de que Pilates inició su trabajo para la gente de la calle y como técnica de rehabilitación y de acondicionamiento), llegando a ser este método parte del entrenamiento de bailarines y bailarinas. A demás, muchos bailarines, deportistas de elite y famosos acudían a este sistema para recuperar su forma y su fuerza y también fue pronto adoptado por fisioterapeutas y ortopedistas como un complemento muy beneficioso para la rehabilitación de pacientes.
Tras la muerte de Joseph Pilates (1967), dado que no existía ninguna línea de sucesión o testamento, su esposa Clara heredó y perfeccionó el Estudio de New York difundiendo desde allí el Método.
Posteriormente esta técnica fue difundida como Método Pilates, en honor a su creador, declarándose como un genérico en el año 2000.
